W miejscu dzisiejszego zamku znajdował się średniowieczny obronny dwór rycerski rodziny Baranowskich. Na przełomie XV i XVI wieku właścicielami tego terenu został wielkopolski ród Górków, który następnie odsprzedał go Leszczyńskim. Właśnie im zamek zawdzięcza swój obecny kształt, podkreślający wytworny styl zamożnej rodziny. Rezydencja, zwana Małym Wawelem, charakteryzuje się wspaniałą architekturą, ukształtowaną na wzór królewskiego Wawelu w Krakowie. Jest to najprawdopodobniej dzieło włoskiego architekta i rzeźbiarza Santi Gucciego. Ostatnim właścicielem zamku z rodu Leszczyńskich był Rafał X, którego syn – Stanisław Leszczyński – został królem Polski.

Zamek w Baranowie Sandomierskim przechodził kolejno w posiadanie rodzin Wiśniowieckich, Sanguszków, Lubomirskich, Małachowskich, Potockich i Krasickich. W 1867 roku wystawione na licytację dobra baranowskie nabył Feliks Dolański. Następnie zamek odziedziczył Stanisław Dolański, który postanowił odrestaurować obiekt zniszczony w pożarze w 1898 roku. Pod kierunkiem krakowskiego architekta Tadeusza Stryjeńskiego przeprowadzono zmiany w rozkładzie pomieszczeń – w narożnej komnacie parteru urządzono secesyjną kaplicę, ozdobioną imponującymi witrażami Józefa Mehoffera oraz ołtarzem z wyjątkowym obrazem Jacka Malczewskiego, zatytułowanym Matka Boska Niepokalana. W posiadaniu rodziny Dolańskich zamek pozostał do wybuchu II wojny światowej.